Los testigos y los servicios de emergencias dijeron que el accidente ocurrió cuando Irwin, de 44 años, estaba filmando un documental bajo el agua en Port Douglas en Queensland.
"Steve fue picado por una raya en el pecho," dijo el operario local de submarinismo, Steve Edmonso, cuyo barco Poseidon estaba en la Gran Barrera de Coral cuando el accidente ocurrió.
Un helicóptero médico se dirigió rápidamente a las cercanas Low Isles donde Irwin fue trasladado para recibir tratamiento, pero murió antes de llegar, dijo la policía.
"Probablemente murió de un paro cardíaco debido a la lesión," dijo Edmonson.
Su compañero y director David Ireland dijo que se encontraba conmocionado y triste por la pérdida de Irwin, añadiendo que la picadura de una raya puede ser tan mortal como la bayoneta de un rifle.
"Tenían uno o dos aguijones en la cola que no sólo estaban revestidos de material tóxico sino que también eran como una bayoneta, como una bayoneta en un rifle," dijo a la radio Southern Cross Broadcasting.
"Si esto golpea en un órgano vital es tan mortífero como una bayoneta," dijo Ireland.
Conocido en el mundo por su pegadiza frase "Crikey" cuando se acercaba a animales salvajes, Irwin hizo casi 50 documentales que se emitían en el canal de televisión por cable Animal Planet.
Llegó a ser un personaje que generaba libros, videojuegos e incluso figuras de acción de juguete.
Irwin, que pasó su infancia entre cocodrilos ya que su padre poseía una granja de estos salvajes animales, se hizo famoso por su habilidad para desafiar a cocodrilos y serpientes, entre otros.
El "cazacocodrilos" también creó cierta polémica cuando en una de sus atrevidas acciones, dio de comer a un gigantesco cocodrilo cuando llevaba a su bebé recién nacido en brazos.
He aquí mi humilde homenaje a Steve Irwin:
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